6. Робототехника Принципиальной особенностью работ при чрезвычайных ситуациях на объектах атомной энергетики и промышленности является возможное радиоактивное загрязнение установок, помещений и территорий предприятий. В этих условиях большую роль должны сыграть средства робототехники. В составе средств аварийно-технических центров имеется широкий набор робототехнических комплексов отечественного и зарубежного производства. В целом они должны обеспечить возможность реализации таких работ как: - разведка радиационной обстановки;
- поиск источников излучения;
- резку конструкций;
- перемещение отдельных предметов и грунтов.
Робототехнический комплекс разведки и дезактивации (РТК РД) Предназначен для проведения первоочередных работ при ликвидации последствий радиационных аварий. Передвижной пост управления РТК РД на базе а/м “Газель” В состав комплекса входит: транспортное средство с манипулятором "Разведчик"; транспортное средство "Разведчик-1"; гамма-локатор; телевизионное и осветительное оборудование; передвижной пункт управления РТК на базе микроавтобуса "ГАЗель" повышенной проходимости; передвижной пункт управления РТК с помещением для персонала на базе автомобиля "Урал". ''Разведчик'' и КРТ-100 на стапеле поста дезактивации
| Подвижный пост управления РТК-РД на базе а/м ''Урал''
| Гамма-локатор для робототехнических комплексов
|
Управление транспортными средствами, манипулятором и гаммалокатором осуществляется по радиоканалу на расстоянии до 0,5 км или по кабелю на расстоянии до 100 м. Разведка радиационной обстановки и поиск источников радиации ведется с помощью гамма-локатора, размещаемого на транспортном средстве. Гамма-локатор имеет в своем составе телевизионную камеру, дальномер, гамма-детектор и изотропный (фоновый) дозиметр. Идентифицируемые гамма-локатором радионуклиды - 241Am, 137Cs, 60Co. Диапазон измерения активности от 0,5 мКидо 1 Ки (на расстоянии 1 м). Максимальная мощность дозы в месте расположения детектора - 100 Р/ч. Максимальное расстояние между детектором и измеряемой точкой может достигать 100 м, благодаря чему гамма-локатор способен идентифицировать источники сколь угодно большой мощности. Изображение окружающей обстановки выводится на экран монитора компьютера и сохраняется в нем. Плотность распределения активности источников гамма-излучения отображается на дисплее в цветном изображении с наложением на видимый образ. Числовые данные теущих измерений (угол поворота по вертикали и горизонтали, плотность активности, показания дальномера, показания дозиметра) отображаются на экране постоянно. В состав робототехнического комплекса входит оборудование для сухой полимерной пленочной дезактивации. Применяемый метод дезактивации состоит в нанесении на какую-либо поверхность жидкого полимерного состава, его застывании, образовании им тонкой пленки с малой адгезией к поверхности, на которую он нанесен, и последующем снятии полимерной пленки с поверхности. Допустимо нанесение многослойных покрытий. Метод характеризуется легкой утилизацией радиоактивных отходов. Он позволяет проводить дезактивацию средств. Транспортное устройство с манипулятором "Разведчик" массой 250 кг может перемещать грузы массой до 70 кг в самых тяжелых условиях (дверные проемы, лестничные пролеты с углом наклона до 30º , мощности дозы 1000 Р/час). Транспортное устройство "Разведчик-1" представляет собой более легкую платформу для перемещения грузов массой до 50 кг. Робототехнический комплекс КРТ 100М Подвижный аппарат КРТ-100М
| Подвижный аппарат КРТ-200М
| Сменный гидроинструмент - резак прутковых материалов, расширитель, резак профильных материалов, домкрат
|
Предназначен для проведения аварийных работ при ликвидации последствий аварий преимущественно на открытых площадках и крышах АЭС, предприятий ядерного топливного цикла, на местности. С помощью комплекса можно проводить дистанционные операции по перемещению отдельных тяжелых предметов и грунта, осмотру пространства в аварийной зоне. В состав комплекса входит подвижный аппарат КРТ-100М массой до 800 кг, способный осуществлять бульдозерные работы. Управление подвижным аппаратом осуществляется из передвижного пункта управления по радиоканалу. Подвижный аппарат КРТ-100М снабжен отвалом, телевизионным и осветительным оборудованием. Телевизионное оборудование подвижного аппарата КРТ-100М состоит из 2 обзорных полноповоротных видеокамер. Подвижный аппарат КРТ-100М оборудован системой для эвакуации из рабочей зоны другим подвижным аппаратом (КРТ-200М) при возникновении нештатной ситуации. Подвижный аппарат КРТ-100М может эксплуатироваться при мощности дозы до 10000 Р/час. Еще более мощным является робототехнический комплекс КРТ-200М Он предназначен для проведения аварийных работ при ликвидации последствий аварий преимущественно на открытых площадках и крышах АЭС. С помощью комплекса можно проводить дистанционные операции по перемещению отдельных тяжелых предметов и грунта, по демонтажу аварийного оборудования (резки кабельных изделий и профильных материалов: труб уголков, швеллеров, арматурной стали), расширение зазоров в проемах, подъем или передвижение отдельных тяжелых предметов, разборку фланцевых соединений трубопроводов, разборку резьбовых соединений, осмотр окружающего пространства в зараженной зоне. Возможна совместная работа с комплексом КРТ-100М. Масса подвижного аппарата КРТ-200М в полностью оснащенном состоянии не превышает 1300 кг. Технические характеристики манипулятора подвижного аппарата КРТ-200М: число ступеней подвижности манипулятора - 6 плюс одно движение захвата; грузоподъемность манипулятора 25 кг; максимальный радиус зоны обслуживания манипулятора – 2,4 м. Состав комплекса силового демонтажа оборудования подвижного аппарата КРТ-200М: резак профильных сечений; резак прутковых материалов; расширитель; домкрат. Робототехнический комплекс МРК-27МА.00 Подвижный аппарат МРК-27МА.01
| Подвижный аппарат робота ''Омар'' с гамма-локатором, манипулятором и кабелеукладчиком
|
Предназначен для проведения аварийных работ при ликвидации последствий аварий преимущественно в помещениях. С помощью комплекса можно проводить дистанционные операции по перемещению предметов (в том числе инструментов, приборов, приспособлений) и осмотру пространства в аварийной зоне. Подвижный аппарат массой 185 кг снабжен манипулятором, тремя телевизионными камерами, аккумуляторами и кабельной катушкой. Управление подвижным аппаратом осуществляется по радиоканалу и по кабельной связи. Робототехнический комплекс "Омар" Предназначен для проведения дистанционных работ при ликвидации последствий аварии в помещениях АЭС и ПЯТЦ. С помощью РТК "Омар" можно проводить работы по разведке с помощью собственной телевизионной системы и какого-либо навесного оборудования (например, гамма-локатора). Подвижный аппарат массой 120 кг снабжен манипулятором. Программные средства рабочей станции поста управления позволяют воспроизвести в реальном времени трехмерную модель подвижного аппарата. Робототехнический комплекс МРТ1 Предназначен для отработки дистанционных технологий, в т.ч. отбора проб грунта и резки. На легком подвижном аппарате (снаряженная масса – 50 кг) установлен манипулятор. Навесное оборудование включает в себя пробоотборник и отрезное устройство. Аппарат может осуществлять движение в двух режимах: колесном и колесно-шагающем. Магнитоход Предназначен для использования в качестве подвижного модуля в составе робототехнических комплексов, способных выполнять работы на плоских и цилиндрических наклонных или вертикальных поверхностях при ликвидации последствий аварий в помещениях. На его грузовую площадку может быть установлено сменное навесное оборудование для выполнения осмотра, диагностических, ремонтных и других работ. При массе 8 кг магнитоход может нести полезную нагрузку до 15 кг. Транспортная платформа шагающего типа Предназначена для использования в качестве базового подвижного модуля в составе робототехнических комплексов, способных выполнять работы на плоских наклонных и вертикальных поверхностях при ликвидации последствий аварий преимущественно в помещениях АЭС и ПЯТЦ. На ее грузовую площадку может быть установлено сменное навесное оборудование для выполнения осмотра, диагностических, ремонтных и других работ. При собственной массе в 50 кг она способна нести полезную нагрузку до 70 кг. Способ удержания на наклонной или вертикальной поверхности посредством вакуумных присосок. Робототехнический комплекс на базе роботов "Рокот-3" и "Р-200" Робот Р-200
| Робот ''Рокот-3'' |
Предназначен для разведки и дистанционных работ в трубопроводах диаметром от 150 до 1200 мм и выполнения дистанционных работ по зачистке и фрезерно-подрезных работ в трубопроводах диаметром от 200 до 600 мм. Подвижный аппарат робота "Рокот-3" (колесный, самоходный) с фрезерной головкой для телеинспекции трубопроводов и выполнения работ по зачистке и фрезерно-подрезных работ в трубопроводах диаметром от 200 до 600 мм. Подвижный аппарат робота "Р-200" (колесный, самоходный) для телеинспекции трубопроводов диаметром от 150 до 1200 мм. Кроме описанных выше, в составе сил и средств ОСЧС имеется парк РТК зарубежного производства MF-3, MF-4, SMF, Linde E-15 и др. Робототехнический комплекс "Linde-E15" Подвижный аппарат РТК ''Linde'' на испытательном полигоне ИТУЦР
| Подвижный аппарат робототехнического комплекса МРК-27МА.00 на учениях ''Урал-99''
|
Предназначен для проведения аварийных работ на подготовленных поверхностях полов внутри помещений и открытых площадок при ликвидации последствий аварий на АЭС ПЯТЦ: - перемещение контейнеров с радиоактивными отходами и радиоактивными источниками;
- заполнение контейнеров с радиоактивными отходами и радиоактивными источниками.
Подвижный аппарат массой 4 500 кг снабжен манипулятором, захватом-подъемником, четырьмя телевизионными камерами и осветительным оборудованием. Грузоподъемность манипулятора на вылете 90 кг, зона обслуживания – 2,4 м. Описанные в этом разделе робототехнические устройства прошли не только стендовые испытания, но также были апробированы в учениях на объектах Минатома России.
|