6. Робототехника

Принципиальной особенностью работ при чрезвычайных ситуациях на объектах атомной энергетики и промышленности является возможное радиоактивное загрязнение установок, помещений и территорий предприятий. В этих условиях большую роль должны сыграть средства робототехники.

В составе средств аварийно-технических центров имеется широкий набор робототехнических комплексов отечественного и зарубежного производства. В целом они должны обеспечить возможность реализации таких
работ как:

• разведка радиационной обстановки;
• поиск источников излучения;
• резку конструкций;
• перемещение отдельных предметов и грунтов.

Робототехнический комплекс разведки и дезактивации (РТК РД)

Предназначен для проведения первоочередных работ при ликвидации последствий радиационных аварий.

Передвижной пост управления РТК РД на базе а/м “Газель”

В состав комплекса входит:
транспортное средство с манипулятором "Разведчик";
транспортное средство "Разведчик-1";
гамма-локатор;
телевизионное и осветительное оборудование;
передвижной пункт управления РТК на базе микроавтобуса "ГАЗель" повышенной проходимости;
передвижной пункт управления РТК с помещением для персонала на базе автомобиля "Урал".

''Разведчик'' и КРТ-100 на стапеле поста дезактивации

Подвижный пост управления РТК-РД на базе а/м ''Урал''

Гамма-локатор для робототехнических комплексов

Управление транспортными средствами, манипулятором и гаммалокатором осуществляется по радиоканалу на расстоянии до 0,5 км или по кабелю на расстоянии до 100 м.

Разведка радиационной обстановки и поиск источников радиации ведется с помощью гамма-локатора, размещаемого на транспортном средстве.

Гамма-локатор имеет в своем составе телевизионную камеру, дальномер, гамма-детектор и изотропный (фоновый) дозиметр.

Идентифицируемые гамма-локатором радионуклиды - ²⁴¹Am, ¹³⁷Cs, ⁶⁰Co.

Диапазон измерения активности от 0,5 мКидо 1 Ки (на расстоянии 1 м).

Максимальная мощность дозы в месте расположения детектора - 100 Р/ч.

Максимальное расстояние между детектором и измеряемой точкой может достигать 100 м, благодаря чему гамма-локатор способен идентифицировать источники сколь угодно большой мощности.

Изображение окружающей обстановки выводится на экран монитора компьютера и сохраняется в нем. Плотность распределения активности источников гамма-излучения отображается на дисплее в цветном изображении с наложением на видимый образ.

Числовые данные теущих измерений (угол поворота по вертикали и горизонтали, плотность активности, показания дальномера, показания дозиметра) отображаются на экране постоянно.

В состав робототехнического комплекса входит оборудование для сухой полимерной пленочной дезактивации. Применяемый метод дезактивации состоит в нанесении на какую-либо поверхность жидкого полимерного
состава, его застывании, образовании им тонкой пленки с малой адгезией к поверхности, на которую он нанесен, и последующем снятии полимерной пленки с поверхности. Допустимо нанесение многослойных покрытий.
Метод характеризуется легкой утилизацией радиоактивных отходов. Он позволяет проводить дезактивацию средств.

Транспортное устройство с манипулятором "Разведчик" массой 250 кг может перемещать грузы массой до 70 кг в самых тяжелых условиях (дверные проемы, лестничные пролеты с углом наклона до 30º , мощности дозы
1000 Р/час).

Транспортное устройство "Разведчик-1" представляет собой более легкую платформу для перемещения грузов массой до 50 кг.

Робототехнический комплекс КРТ 100М

Подвижный аппарат КРТ-100М

Подвижный аппарат КРТ-200М

Сменный гидроинструмент - резак прутковых материалов, расширитель, резак профильных материалов, домкрат

Предназначен для проведения аварийных работ при ликвидации последствий аварий преимущественно на открытых площадках и крышах АЭС, предприятий ядерного топливного цикла, на местности. С помощью комплекса можно проводить дистанционные операции по перемещению отдельных тяжелых предметов и грунта, осмотру пространства в аварийной зоне.

В состав комплекса входит подвижный аппарат КРТ-100М массой до 800 кг, способный осуществлять бульдозерные работы.

Управление подвижным аппаратом осуществляется из передвижного пункта управления по радиоканалу.

Подвижный аппарат КРТ-100М снабжен отвалом, телевизионным и осветительным оборудованием.

Телевизионное оборудование подвижного аппарата КРТ-100М состоит из 2 обзорных полноповоротных видеокамер.

Подвижный аппарат КРТ-100М оборудован системой для эвакуации из рабочей зоны другим подвижным аппаратом (КРТ-200М) при возникновении нештатной ситуации.

Подвижный аппарат КРТ-100М может эксплуатироваться при мощности дозы до 10000 Р/час.

Еще более мощным является робототехнический комплекс КРТ-200М

Он предназначен для проведения аварийных работ при ликвидации последствий аварий преимущественно на
открытых площадках и крышах АЭС.

С помощью комплекса можно проводить дистанционные операции по перемещению отдельных тяжелых предметов и грунта, по демонтажу аварийного оборудования (резки кабельных изделий и профильных материалов: труб уголков, швеллеров, арматурной стали), расширение зазоров в проемах, подъем или передвижение отдельных тяжелых предметов, разборку фланцевых соединений трубопроводов, разборку резьбовых соединений, осмотр окружающего
пространства в зараженной зоне. Возможна совместная работа с комплексом КРТ-100М.

Масса подвижного аппарата КРТ-200М в полностью оснащенном состоянии не превышает 1300 кг.

Технические характеристики манипулятора подвижного аппарата КРТ-200М:
число ступеней подвижности манипулятора - 6 плюс одно движение захвата;
грузоподъемность манипулятора 25 кг;
максимальный радиус зоны обслуживания манипулятора – 2,4 м.

Состав комплекса силового демонтажа оборудования подвижного аппарата КРТ-200М:
резак профильных сечений;
резак прутковых материалов;
расширитель;
домкрат.

Робототехнический комплекс МРК-27МА.00

Подвижный аппарат МРК-27МА.01

Подвижный аппарат робота ''Омар'' с гамма-локатором, манипулятором и кабелеукладчиком

Предназначен для проведения аварийных работ при ликвидации последствий аварий преимущественно в помещениях. С помощью комплекса можно проводить дистанционные операции по перемещению предметов (в том числе инструментов, приборов, приспособлений) и осмотру пространства в аварийной зоне.

Подвижный аппарат массой 185 кг снабжен манипулятором, тремя телевизионными камерами, аккумуляторами
и кабельной катушкой.

Управление подвижным аппаратом осуществляется по радиоканалу и по кабельной связи.

Робототехнический комплекс "Омар"

Предназначен для проведения дистанционных работ при ликвидации последствий аварии в помещениях АЭС и ПЯТЦ.

С помощью РТК "Омар" можно проводить работы по разведке с помощью собственной телевизионной системы и какого-либо навесного оборудования (например, гамма-локатора).

Подвижный аппарат массой 120 кг снабжен манипулятором. Программные средства рабочей станции поста управления позволяют воспроизвести в реальном времени трехмерную модель подвижного аппарата.

Робототехнический комплекс МРТ1

Предназначен для отработки дистанционных технологий, в т.ч. отбора проб грунта и резки. На легком подвижном аппарате (снаряженная масса – 50 кг) установлен манипулятор. Навесное оборудование включает в себя пробоотборник и отрезное устройство. Аппарат может осуществлять движение в двух режимах: колесном и колесно-шагающем.

Магнитоход

Предназначен для использования в качестве подвижного модуля в составе робототехнических комплексов, способных выполнять работы на плоских и цилиндрических наклонных или вертикальных поверхностях при ликвидации последствий аварий в помещениях. На его грузовую площадку может быть установлено сменное навесное оборудование для выполнения осмотра, диагностических, ремонтных и других работ. При массе 8 кг магнитоход может нести полезную нагрузку до 15 кг.

Транспортная платформа шагающего типа

Предназначена для использования в качестве базового подвижного модуля в составе робототехнических комплексов, способных выполнять работы на плоских наклонных и вертикальных поверхностях при ликвидации последствий аварий преимущественно в помещениях АЭС и ПЯТЦ. На ее грузовую площадку может быть установлено сменное навесное оборудование для выполнения осмотра, диагностических, ремонтных и других работ. При собственной массе в 50 кг она способна нести полезную нагрузку до 70 кг.

Способ удержания на наклонной или вертикальной поверхности посредством вакуумных присосок.

Робототехнический комплекс на базе роботов "Рокот-3" и "Р-200"

Робот Р-200

Робот ''Рокот-3''

Предназначен для разведки и дистанционных работ в трубопроводах диаметром от 150 до 1200 мм и выполнения дистанционных работ по зачистке и фрезерно-подрезных работ в трубопроводах диаметром от 200 до 600 мм.

Подвижный аппарат робота "Рокот-3" (колесный, самоходный) с фрезерной головкой для телеинспекции трубопроводов и выполнения работ по зачистке и фрезерно-подрезных работ в трубопроводах диаметром от 200 до 600 мм.

Подвижный аппарат робота "Р-200" (колесный, самоходный) для телеинспекции трубопроводов диаметром от 150 до 1200 мм.

Кроме описанных выше, в составе сил и средств ОСЧС имеется парк РТК зарубежного производства MF-3, MF-4, SMF, Linde E-15 и др.

Робототехнический комплекс "Linde-E15"

Подвижный аппарат РТК ''Linde'' на испытательном полигоне ИТУЦР

Подвижный аппарат робототехнического комплекса МРК-27МА.00 на учениях ''Урал-99''

Предназначен для проведения аварийных работ на подготовленных поверхностях полов внутри помещений и открытых площадок при ликвидации последствий аварий на АЭС ПЯТЦ:

• перемещение контейнеров с радиоактивными отходами и радиоактивными источниками;
• заполнение контейнеров с радиоактивными отходами и радиоактивными источниками.

Подвижный аппарат массой 4 500 кг снабжен манипулятором, захватом-подъемником, четырьмя телевизионными камерами и осветительным оборудованием. Грузоподъемность манипулятора на вылете 90 кг, зона обслуживания –
2,4 м.

Описанные в этом разделе робототехнические устройства прошли не только стендовые испытания, но также были апробированы в учениях на объектах Минатома России.